一、系統概述
系統主要設計功能如下：
? 智慧巡檢技術 智能巡檢機器人支持全自主和遙控兩種巡檢模式。全自主模式包括常規和特 殊巡檢兩種方式。常規巡檢下，系統根據預先設定的巡檢任務內容、時間、路徑 等參數信息，自主啟動并完成巡視任務；特殊巡檢由操作人員設定巡視點，機器 人對巡檢點自主完成巡檢任務。遙控巡檢模式由操作人員在后臺手動遙控機器 人，完成巡視工作?？蓪崿F對整流機組進行反復巡檢。
? 室內工作環境自動監測 智能巡檢機器人可搭載環境監測模塊、高靈敏度拾音器，具備監測熔鹽管道 溫度、濕度、煙霧、環境噪音、設備工作噪音等環境信息。
? 語音對講現場指揮功能 智能巡檢機器人系統搭載雙向語音系統，安裝有應急廣播揚聲器和監聽麥 克。用于監控中心和巡視人員進行雙向對講，實現對現場的遠程監控指揮。
? 行走及供電方式 采用自動行走的懸掛軌道式設計，由電機驅動智能巡檢機器人行走；智能巡 檢機器人可采用分布式充電站+鋰電池供電方式/劃觸式供電方式，分布式充電站 采用接觸式或非接觸式安全充電技術，宜采用非接觸式充電技術，具備充電效率 高，安全可靠等特性。
? 異常預警及聯動告警處置 根據熔鹽熱力管道的溫度變化情況，按不同等級可發生報警：機器人本地聲 光預警、監控中心聲光預警。 當出現環境氣體達到報警參數、火情、積水異常，巡檢點設備發生異常，地 質變化、通訊系統故障、機器人掉線 30 分鐘等異常情況時，系統都會進行報警。 當工作人員確認報警信息后，系統可以解除相關報警。
? 360°高清視頻巡檢 巡檢機器人安裝的 360°連續轉動型任務系統，實現全方位巡檢監控。 （1）移動高清視頻監控：1080P 高清可見光相機，可實現熔鹽儲能室內實時移 動視頻監控。機器人同時搭載的高亮紅外探照燈補光，以實現有效照明。（2）系統完成如下表計的識別：
? 電壓表、電流表等表計指示；
? SF6氣體壓力等表計指示；
? 開關、接地刀閘、貯能狀態等機械位置及電氣指示檢測；
? 狀態指示燈自動識別；
? 空開狀態識別；
? 旋鈕開關位置識別；
? 保護壓板位置判斷；
? 運行人員遠程操作機器人監督現場人員操作及施工 （3）地質沉降：巡檢機器人采用預置點標定與視頻識別相結合的方法，對熔鹽 儲能室的基建變形、地質變化、結構縫錯位等進行檢測，有效預警可能發生的嚴 重地質危害。 （4）設備銹蝕、變形檢測：熔鹽熱力管道生銹腐蝕、變形，久而久之會導致設 備故障。巡檢機器人系統通過圖像識別及圖像對比方法，可對套管設備、緊固件 進行精確定位、拍照，結合人工確認，實現銹蝕、變形分析，提前預警，一定程 度上防止故障的發生。 （5）漏水與積水識別：機器人系統可針對熔鹽儲能室中的土建滲水、地面積水 情況進行識別。在正常巡檢情況下，機器人對特定的滲水泄漏點進行檢測。
? 設備自動識別管理功能 對于系統采集的熱圖進行自動識別，通過圖像配準的方法識別出該熱圖包含 的有效設備目標，保證溫度監測的有效性。
? 詳細設備工作狀態管理功能 建立所有設備以及設備部件的管理體系，在自動巡檢的同時對本紅外熱像儀 巡視范圍內的所有設備部件進行溫度分析記錄。在報警的時候可以詳細到具體設 備故障部位。
? 防誤報識別功能 所有的溫度測量都基于有效的設備識別，根據巡查策略可以只測量標記過的 設備，對于外界的干擾熱源自動剔除，有效的防止了誤報警的產生。
? 自動生成報表功能 系統軟件可自動生成單幅紅外圖像的設備工作溫度分析報表或綜合報表，系 統可自動記錄每次測溫時的溫度值，并生成溫度報表，以反應該設備在某一時間 段內的溫度變化情況。
? 自動巡航功能系統提供多種方式的自動巡檢計劃和方案，實現完全自動化運行，實現每天 多次的對設備工作狀態的巡檢、自動預警、自動輸出報表等功能。減少了人員到 現場巡視次數，提高運行人員工作效率，有效降低了運行人員的工作強度。
? 自動預警功能、短信報警 在系統巡航過程中，如發現目標設備溫度異常自動報警，報警信息有文字信 息和聲音信息，提示運行人員具體的報警位置狀況信息，以便跟蹤故障點，確認 告警情況并排除故障。 系統可設置將熔鹽儲能室內設備工作狀態以短信方式發送到運維人員手機 中，提高系統報警的有效性和實時性。
? 輪廓法精確測溫 采用全新的紅外設備建模技術，精確框取具體的測溫部件，使得在多設備復 雜的畫面中準確找到測溫的部位，提高測溫的準確性，使運維人員更清楚、直觀 的了解測溫的具體設備的具體部件。
? 創新性多點高效測溫 利用紅外全景圖創新技術，智能巡檢?？吭趩我谎矙z點時，抓取一張當前的 紅外畫面，能夠識別當前畫面中需要測溫的所有設備，減少測溫需要的?？奎c， 在 360 測溫的前提下，大幅度的提升巡檢效率。
二、系統產品技術參數
軌道式智能巡檢機器人
? 被動紅外成像技術
? 非制冷 640×480 像素探測器
? 可見光分辨率 1080P
? 可見光攝像機支持 30 倍光學變焦
? 有害氣體含量監測
? 溫度/濕度探測
? 支持 WIFI 無線組網通信系統，智能漫游
? 雙向雷達避障，探測距離 2.0 米，0.5 米
機器人物理參數
巡視機器人重量★ 不大于 50kg
巡視機器人尺寸★ 不大于 650 mm (L)×500 mm (W)×550 mm (H)
IP 防護★ 不低于 IP66
工作環境溫度 -20℃至+60℃
電源參數
典型功耗 管廊巡視機器人不大于 500W，全套系統小于 1500W/km
機器人供電方式 鋰電池+接觸式或非接觸式充電方式
電池續航能力★ 巡視機器人典型情況下單次充電可連續行走 6h（要求搭載的電池單次充電能連續行走 5km 以上）
運動參數
行走方式 軌道運行
行走速度★ 0-60m/min 連續可調
默認巡視速度★ 0.5m/s
定位精度 設定位置精度：1cm
行走安全 雙向雷達避障，探測距離 2.0 米，0.5 米停車
轉彎半徑★ R≤1000mm，彎道自動減速通過
爬坡能力★ 俯仰不小于 90°斜坡
剎車距離 小于 1.0 米（最大速度緊急剎車）
控制系統參數
控制系統 嵌入式低功耗高性能系統
手動控制系統 支持
通信系統參數
通信系統 支持 WIFI 無線組網通信系統，智能漫游
無線標準 IEEE 802.11 b/g/n
通訊速率 不小于 100Mbps/臺
無線安全認證 支持 RADIUS 認證協議，符合電力系統安全防 護要求
云臺參數
云臺類型 雙視云臺，帶可見光/夜視相機及熱成像儀
IP 防護 不低于 IP66
轉動類型 水平方向 360°連續轉動，垂直方向±90°轉 動
轉動速度 水平 0.3~100°/s，垂直 0.3~100°/s
工作溫度 -20℃至+60℃
攝像機參數
機芯類型 一體化機芯，光學變焦不低于 30 倍
分辨率 不低于 1080P 高清（1920*1080）
最低照度 0.01Lux
最小物距 10mm（廣角）～1500mm(遠端）
聚焦 自動/手動
紅外熱成像儀參數
傳感器類型 焦平面陣列(FPA)，非制冷微熱量型
分辨率 不小于 640 x 480 像素
測溫范圍 -20℃ to + 350℃；
熱溫靈敏度 0.05°C
測溫精度 ±2℃或讀數的±2%
實時顯示溫度最高點 位置及溫度值 支持
傳感器參數
避障檢測 探測距離：0-2.5 米 響應時間：不大于 285ms
環境 O2含量檢測★ 檢測范圍：0-30%vol 分辨能力：1%vol 響應時間：小于 30s
環境 H2S 含量檢測★ 檢測范圍：0-150ppm 分辨能力：3%ppm 響應時間：小于 30s
環境 CO 含量檢測★ 檢測范圍：0-2000ppm 分辨能力：3%ppm 響應時間：小于 30s
環境 CH4含量檢測★ 檢測范圍：0-100% LEL 或 0-5.0% 甲烷 分辨能力：3%LEL 響應時間：小于 30s
環境 PM2.5 含量檢測 ★ 檢測范圍：0~1000ug/m3 分辨能力：10ug/m3+10%讀數 響應時間：小于 30s
環境 PM50 含量檢測 ★ 檢測范圍：0~2000ug/m3 分辨能力：10ug/m3+10%讀數 L 響應時間：小于 30s
環境煙霧含量檢測★ 檢測范圍：0~200ppm分辨能力：±5%L 響應時間：小于 30s
環境溫度檢測 測量范圍：-40℃至+85℃ 測量精度：±0.5℃(典型值)
環境濕度檢測 測量范圍：0 - 100%RH 測量精度：±2%RH（典型值)
固定機器人
技術參數表:
三、智能巡檢系統軟件介紹
